Comme j'en avais franchement marre d'hésiter deux secondes entre les deux mots (deux secondes, c'est très long face à la spontanéité de l'instant dans l'écriture), j'ai décidé de m'intéresser à leur étymologie afin de me graver cette subtilité orthographique dans la mémoire. Alors, quand doit-on utiliser censé ? Quelle est l'origine de ce mot ?

Trouver la réponse a été excessivement facile :

Censé : supposé

On écrit censé avec un c dans l’expression "être censé faire quelque chose" qui signifie "être supposé le faire". Censé est toujours suivi d’un infinitif.

Exemples :

Nul n’est censé ignorer la loi.

Ils étaient censés m’envoyer leur devis aujourd’hui.

Leur devis était censé arriver aujourd’hui.

On peut s’assurer que l’on doit écrire censé si on peut le remplacer par supposé.

Sensé : réfléchi

On écrit sensé avec un s quand il s’agit de l’adjectif qui signifie "qui a du bon sens, qui est réfléchi".

Exemples :

Un homme sensé n’aurait pas agi ainsi.

Ces paroles sensées me rassurent.

Sensé s’écrit avec un s initial tout comme "sens" dont il est dérivé.

(source : Grammaire Reverso)

A contrario, trouver l'origine du terme "censé" qui me troublait (pourquoi donc ce c, hein, on se le demande !), j'ai eu plus de difficultés. J'ai fini par trouver mais pas par le biais de Google. Laissez moi vous conter la subtilité étymologique.

Le terme censé vient du terme cens. Là, a priori, tout va bien. Le cens était le montant de l'impôt que devait payer un individu : d'abord la redevance due annuellement par les roturiers au seigneur du fief dont les terres dépendaient, puis le montant de l'impôt que devait payer un individu pour être électeur ou éligible dans d'anciens régimes politiques. Pour la petite histoire, c'était le cas aux premiers temps de la République où le "suffrage censitaire" consistait à ne permettre qu'à une petite élite fortunée d'accéder au vote, puis encore plus restreinte (les plus riches des riches) à la fonction politique. Ce terme étant opposé au suffrage universel - c'est-à-dire à la possibilité pour tous de voter et d'être élu (qui, après quelques rares moments depuis la Révolution Française, n'a fini par être installé définitivement qu'avec la Troisième République, en 1871 - et encore, il ne s'agissait que d'un "suffrage universel masculin", vous noterez l'ironie).

Mais, franchement, quel est le lien entre ce censé (être supposé, donc) et le cens ? Explications.

Le terme censé, qui signifie début XVIIème siècle "classé, rangé dans une catégorie, répertorié, estimé, évalué", est le participe passé d'un ancien verbe français, "censer", qui signifiait "censurer, réformer" (au sens premier, pour censurer, de "porter un jugement" qui, malgré la coloration tranchante que prit l'expression avec l'Eglise catholique, dérivait de la charge du "censeur", dans la Rome Antique - le Juge).

Notons une magnifique subtilité dans l'évolution de ce terme, au travers de son histoire.

A l'origine, au Moyen-Âge, le "cens" du seigneur (l'impôt) et la "censure" catholique (l'interdiction morale) étaient bien distincts, dérivant respectivement de deux termes latins "censere" ("évaluer la fortune et le rang, recenser") et "censura ("jugement, examen"). Or, l'origine latine est en réalité la même, puisque le "cens" était la somme que devait déclarer les citoyens de l'Empire Romain devant le Magistrat, le "censeur", qui avait la charge de "censere", c'est-à-dire de "recenser" (d'où le terme de "recensement", d'ailleurs) et qui rendait un jugement, la "censura".

Bref, au fil du temps, le verbe latin classique "censere" qui signifiait "évaluer la fortune et le rang, recenser" prit sa connotation naturelle de "juger, estimer". Et le verbe d'ancien français "censer" (qui signifiait "censurer, réformer") reprit donc le sens premier de la "censura" ("le jugement, l'examen"), en se détachant pour le coup de la dimension catholique de la "censure" (l'interdiction morale).

Ainsi, celui qui est "censé" faire quelque chose est celui que l'on "juge", que l'on "estime" devoir faire quelque chose. Parce que telle est sa "charge" ("censura", "charge, dignité de censeur"). Voilà pourquoi "recensé, répertorié" qu'il est, il est "considéré comme réputé", il est "évalué" pour faire telle ou telle action.

(rédigé à partir des sources du Trésor de la Langue Française Informatisé : Censé, Cens, Censure)